ROS2 설치(VirtualBox 가상환경).

1. 터미네이터 설치 (Terminator)

 

# 🛠️ Ubuntu 24.04에서 ROS 2 Jazzy 개발환경 정밀 구성 가이드

ROS2는 로봇 소프트웨어 개발을 위한 강력한 플랫폼입니다. Ubuntu 24.04와 ROS 2 Jazzy 조합으로 개발 환경을 구성하려는 사용자를 위한 단계별 안내입니다.

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## ✅ 1. Terminator 설치 및 설정 (멀티 분할 터미널 도구)

```bash
sudo apt install terminator

• 이유: ROS는 다수의 노드를 실행해야 하므로, 멀티 패널 터미널 도구가 필요합니다.
• 단축키 요약:
  • 가로 분할: Ctrl+Shift+O
  • 세로 분할: Ctrl+Shift+E
  • 창 확대/축소: Ctrl+Shift+X
  • 창 닫기: Ctrl+Shift+W

https://github.com/gnome-terminator/terminator

GitHub - gnome-terminator/terminator: multiple GNOME terminals in one window

 

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2. 코드 에디터 설치 (VSCode & Gedit)

VSCode

sudo snap install code --classic

• 추가: 확장 프로그램에서 ros, cmake 설치

Gedit

sudo apt install gedit

• 이유: .bashrc와 같은 설정 파일을 편집하기 위한 GUI 에디터

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3. ROS 2 Jazzy 설치 (Ubuntu 24.04 기준)

설치는 공식 ROS 문서 기준으로 진행됩니다.

 

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3.1. Locale 설정 (UTF-8 필수)

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

• 이유: ROS는 UTF-8 환경에서만 안정적으로 작동합니다.

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3.2. 저장소 & GPG 키 추가

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

• 이유: ROS 공식 패키지를 시스템에서 사용할 수 있도록 설정

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3.3. 개발자 도구 설치

sudo apt update
sudo apt install ros-dev-tools

• 포함 도구: colcon, rosdep 등 ROS 패키지 개발 필수 도구

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3.4. ROS 2 Jazzy 본 설치

sudo apt upgrade
sudo apt install ros-jazzy-desktop

• 설치 유형 선택:
  • ros-jazzy-desktop (추천): GUI 도구 포함
  • ros-jazzy-ros-base: 리소스 제한 환경용
• 시스템 유지관리 팁:

sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt autoremove

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4. 환경 변수 설정 (ros2 명령 인식용)

일시 적용:

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

자동 적용 (.bashrc에 등록):

gedit ~/.bashrc
# 맨 아래에 추가
source /opt/ros/jazzy/setup.bash

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5. 기본 동작 테스트 (talker & listener)

Terminator로 두 터미널 분할 후 실행:

터미널 1:

ros2 run demo_nodes_cpp talker

터미널 2:

ros2 run demo_nodes_cpp listener

정상 동작 예시:

• Talker:
• [INFO] [시간] [talker]: Publishing: 'Hello World: 1'
• Listener:
• [INFO] [시간] [listener]: I heard: [Hello World: 36]
• 참고: listener가 36부터 시작하는 이유는 노드 간 동기화 타이밍 때문입니다.

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마무리

• 지연된 수동 업그레이드는 다음과 같이 처리:

The following upgrades have been deferred due to phasing:
sudo apt upgrade [패키지명]

• .bashrc 적용 후에도 ros2 명령이 작동하지 않으면 터미널을 완전히 재시작하거나 설정 확인 필요