ROS2란 && VirtualBox 설치환경

ROS란?

로봇 운영 체제(ROS; Robot Operating System)는 로봇 애플리케이션 구축에 도움이 되는 소프트웨어 라이브러리와 도구 모음입니다. 드라이버부터 최첨단 알고리즘, 그리고 강력한 개발자 도구까지, ROS는 다음 로봇 프로젝트에 필요한 모든 것을 제공합니다. 그리고 모두 오픈 소스입니다.

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1과 2의 차이는 무엇일까?

출시 시기	2010년 (ROS 1.0)	2017년 (ROS 2.0 - Ardent)
통신 방식	자체 TCP 기반 (ROS Master 필요)	DDS 기반 (ROS Master 불필요)
실시간성	낮음	실시간성 고려 가능 (RTOS 지원)
보안	기본 제공 안됨	DDS 기반 보안 기능 지원
멀티로봇 지원	제한적	개선된 네트워크 구조로 자연스러운 멀티로봇 통신 가능
운영체제 지원	주로 Linux (Ubuntu)	Linux, Windows, macOS 등 다양한 OS 지원
배포 모델	단일 머신 중심	분산 시스템 설계에 적합

 

간단히 말하면, ROS는 연구·개발에 적합, ROS 2는 산업용·상용 로봇에 적합하도록 발전된 버전입니다. ROS 2는 기존 ROS의 한계를 해결하고, 실시간성·보안성·유연성을 강화했습니다.

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설치 환경.

ros2같은 경우에는 DDS 기반으로 통신하기에 여러가지 운영체제에 호환이 가능하지만 저는 우분투(Ubuntu)를 이용하여 사용할 것이기에 참고하시길 바랍니다. 라즈베리파이 보드를 이용하여 사용할 수도 있지만, 제약적인 환경에 따라 VirtualBox라는 프로그램을 이용할것이며 자원을 할당하여 사용할 예정이다.

 

먼저, ROS2를 설치하기 위해서는 운영체제에 맞는 버전으로 시작해야 한다.

https://docs.ros.org/en/rolling/Releases.html

Distributions — ROS 2 Documentation: Rolling documentation

해당 링크로 들어가면 여러 버전이 뜬는것을 확인할 수 있는데 버전 테이블을 보면 초록색으로 표시되어 있는 버전들은 계속 업데이트 되고 있는 버전이라는 뜻이다. 본인은 Jazzy Jalisco를 사용하고 있으며, 현재 우분투 버전은 Ubuntu 24.04이다.

 

https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads

Downloads – Oracle VirtualBox

VirtualBox 사이트는 다음과 같으며 그냥 window host 버전으로 설치하면 끝이다.

 

이렇게 두개 다 설치를 완료하면 자원 할당을 해줘야 하며 (4코어에 8기가 램)을 할당 하면 된다(라즈베리파이5 보드가 쿼드코어에 4기가, 8기가 램을 지원한다).

 

https://ubuntu.com/download/desktop

 

우분툰는 24.04 LTS버전으로 다운로드하며, 다운로드를 완료 했다면 virtualbox를 실행하여 '새로 만들기'를 선택하여 설치한 os를 이용하여 가상os를 구축한다(위에서 설명한것처럼 자원 할당은 4코어에 8기가 램 저장용량은 자유롭게 설정해도 되지만 굳이 많이 할 필요없이 32기가 정도로 설정한다).

그리고 프로파일 설정으로 들어가 시스템->가속->비활성화, 디스플레이->3차원 가속->비활성화, 비디오 메모리->128mb 으로 설정해주면 끝이다.

가상os를 시작해주고 소프트웨어 설치, 계정 생성까지 맞추며 os진입하여 바탕화면이 뜬다면 바로 터미널(ctrl+alt+t)를 실행시켜 다음 명령어들을 실행 시켜준다.

명령어	내용
sudo apt install update	super user do install updated(최고 사용자가 업데이트를 설치한다)
sudo apt install upgrade	super user do install upgrade(최고 사용자가 업그레이드를 설치한다)

 

그 다음 창->도구->게스트확장cd이미지삽입을 눌러 작업표시줄에 cd모양을 띄어 들어간다.

그리고 폴더에 들어가 우클리->터미널 열기를 누른다. 명령줄로 ls(list)를 실행하여 사용할 파일을 찾는데

우리는 VBoxLinuxAdditions.run을 사용할 것이므로, 'sudo ./VBoxLinuxAdditions.run'을 실행하여 설치를 끝내고 시스템을 다시 시작 해준다.

 

다시 시작이 완료되었다면, 이제 cd가 필요없으므로 작업표시줄에 있는 cd모양을 우클릭하여 제거해준다.

그 후 장치->공유클립보드->양방향을` 선택하여 복붙이 가능하게 만들어준다. 그렇게 가상 머신에서 호스트, 호스트에서 가상 머신으로 복붙 가능하게 해준다.